ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング

この本について

ROS2を触り始めたとき、「なんでこんなに挙動が違うんだろう」とか「リアルタイム性とかDDSとか、一気に概念が増えて頭が追いつかない」と感じることが多いと思います。自分もまず全体像がつかめず、手を動かしても“何が変わったのか”がぼんやりしたまま進んでいました。 この本は、そのモヤモヤをほどく入り口としてちょうどよくて、たとえばROS1とROS2で通信方式がまったく違う理由や、FastRTPSではリアルタイム制御が出しきれない背景など、現場で「ここ結局どうしたらいいの」と悩みやすい部分をちゃんと説明してくれます。また、create_autonomy を実際にROS2へ移行するプロセスが章として組まれていて、机上の知識だけで終わらない構成になっています。パラメータの扱いがイベント駆動型に変わったところや、move_baseの再設計など、ROS2的な考え方への“乗り換えポイント”も随所で腑に落ちました。 実際、読み進めながら自分のコードにも「あ、ここROS1の癖が残ってたな」と気づく場面が多く、ROS2の作法に寄せるきっかけを何度ももらいました。とくに、DDSのQoSやセキュリティ周りなど、後回しにしがちな領域が「なぜ必要なのか」まで踏み込んで書かれているのがありがたかったです。 ROS1経験はあるけれど、ROS2を“なんとなく”で済ませたくない人には、かなり刺さる一冊だと思います。